La historia de la esgrima corre paralela a la evolución de la civilización, desde el antiguo Egipto y Roma, a la Edad Media, el Renacimiento y la edad Moderna hasta nuestros días donde cada vez es más popular.
La Esgrima siempre se ha considerado como algo más que un deporte, es una forma de arte, un antiguo símbolo de poder y gloria, y profundamente personal, una forma de expresión individual. La esgrima es y siempre ha sido una parte intrínseca de la vida, desde el duelo y la batalla de antaño para las películas tales como el Zorro y La princesa prometida.
La evidencia más antigua de la esgrima como un deporte viene de una talla egipcia que data de alrededor de 1200 aC, que muestra un combate de esgrima con máscaras, armas y protecciones y hasta jueces.
Las civilizaciones griega y romana enseñaron a sus guerreros en las escuelas llamadas ludi. El colapso de la civilización romana en torno al 476 dC trajo las armas pesadas de los invasores bárbaros y marcó una regresión de la esgrima a través de la Edad Media. No fue hasta los inicios del Renacimiento en el siglo XIV cuando las armas rápidas como la espada se volvieron a utilizar, sobre todo porque la pólvora hizo que las armaduras pesadas se volvieran obsoletas.
El siglo XV trajo el inicio de la esgrima moderna. España tenía los primeros tiradores y los dos primeros manuales de esgrima que se publicaron en 1471 y 1474. Empezaron los gremios de esgrima en toda Europa, como la Hermandad de San Marcos de Alemania. Cerca del 1500 los italianos comenzaron el uso del estoque.
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